엑스와이지, 세미 휴머노이드 ‘듀스’ 실매장 투입

피지컬 AI 로봇 기업 엑스와이지(XYZ)가 생활 밀착형 양팔 세미 휴머노이드 로봇 ‘듀스(DEUX)’의 실물을 공개하고, 서울 라운지엑스 성수본점 매장에서 실환경 기반 행동지능 실증을 본격적으로 시작했다고 27일 밝혔다.

이번 듀스 실증은 로봇 기능 구현에 목적을 두기보다 실제 운영 환경에서 확보한 행동 데이터를 학습과 검증으로 연결하는 피지컬 AI 개발 체계를 검증하기 위한 시도이다. 엑스와이지는 연구실과 시뮬레이션 환경에서 개발한 행동 모델을 실제 매장에 적용하고, 현장에서 발생하는 데이터를 다시 학습에 반영하는 선순환 구조를 구축하고 있다.

성수동 라운지엑스는 연구실에서 얻기 힘든 데이터를 확보하는 실증 공간으로 활용하고 있다. 고객의 이동 동선과 상품 배치, 재고 상태, 작업 우선순위 등이 지속적으로 변화하는 실제 운영 환경에서 듀스의 행동지능을 검증하고, 다양한 성공·실패 사례를 행동 데이터로 축적한다.

엑스와이지는 이러한 현장 검증을 통해 행동 모델을 지속적으로 개선하고, 피지컬 AI의 실환경 적용성을 높여간다는 계획이다.

듀스는 가정과 사무실, 리테일 매장 등 사람과 함께 생활하는 공간을 대상으로 개발된 생활 밀착형 양팔 세미 휴머노이드 로봇이다. 3지 로봇 핸드를 포함한 총 32자유도(DoF)를 적용해 다양한 형태의 물체를 안정적으로 파지하고 양팔을 활용한 작업을 수행할 수 있도록 설계됐다.

이동 플랫폼에는 4개의 스워브 드라이브를 적용해 차체 방향을 변경하지 않고도 360도 모든 방향으로 이동할 수 있다. 협소한 통로나 사람의 이동이 빈번한 환경에서도 유연한 이동이 가능하도록 고려했다.

사람과의 안전한 상호작용을 위해 임피던스 컨트롤 기반의 순응 제어 기술도 적용했다. 악수와 하이파이브, 쓰다듬기, 포옹 등 사람과 직접 상호작용할 수 있으며, 약 40여 종의 표정과 제스처를 통해 로봇의 상태와 의도를 표현한다.

듀스는 현재 성수동 라운지엑스에서 다양한 리테일 플로어 업무를 수행하며 행동지능을 검증하고 있다. 주요 업무는 상품과 가구를 정렬하는 비주얼 머천다이징, 부족한 상품을 확인해 재고를 보충하는 리스토킹, 바닥과 테이블, 진열대를 정리하는 매장 환경 관리, 커피와 도넛 등을 지정된 박스에 담아 포장하는 패키징 업무 등 실제 리테일 매장에서 필요한 주요 작업들이다.

이 과정에서 물체 인식, 파지 및 이동, 양팔 협응, 작업 수행 순서 등 실제 운영 과정에서 필요한 다양한 행동을 검증하며, 현장에서 발생하는 데이터를 행동 모델 개선에 활용한다.

듀스에는 엑스와이지의 행동지능 프레임워크 ‘브레인엑스(BrainX)’가 적용됐다. 브레인엑스의 핵심인 인텔리전스 라우터는 작업의 특성에 따라 룰 기반과 모델 기반 방식을 선택하거나 조합해 작업을 수행한다.

예를 들어 안전 절차나 반복성이 높은 작업에는 룰 기반 제어를 적용하고, 주변 환경 변화에 따라 유연한 판단이 필요한 작업에는 AI 모델 기반 행동을 활용하는 방식이다.

또한 대화행동모델을 통해 음성과 제스처를 결합한 자연스러운 상호작용을 지원한다. 엑스와이지는 자체 개발한 모션 압축 기술도 적용했다. 행동 데이터의 핵심 특징을 유지하면서 동일한 데이터 기준 기존 방식 대비 약 48% 빠른 모션 생성 성능을 확보했다고 설명했다.

듀스의 행동 학습에는 엑스와이지의 데이터 수집 디바이스 ‘글러브엑스(GloveX)’가 활용된다. 작업자가 글러브엑스를 착용하고 상품 정리, 재고 보충, 청소, 패키징 등의 업무를 수행하면 손과 팔의 움직임, 작업 순서, 물체와의 상호작용 정보가 행동 데이터로 수집된다.

수집된 데이터는 브레인엑스의 행동 모델 학습에 활용되며, 디지털 트윈 환경에서 강화학습과 검증을 거쳐 듀스에 적용된다. 이후 실제 매장에서 수행한 작업 결과는 다시 행동 데이터로 축적돼 후속 학습에 활용된다.

엑스와이지는 ▲데이터 수집 ▲행동 모델 학습 ▲디지털 트윈 기반 강화학습 ▲로봇 적용-현장 검증 ▲데이터 재수집으로 이어지는 구조를 통해 피지컬 AI 풀 파이프라인을 구축하고 있으며, 실제 환경에서 검증과 학습을 반복하는 개발 체계를 운영하고 있다고 밝혔다.

황성재 엑스와이지 대표는 “피지컬 AI 시대에는 로봇 하드웨어보다 실제 환경에서 축적되는 행동 데이터와 이를 학습으로 연결하는 개발 체계가 경쟁력이 될 것”이라며 “엑스와이지는 데이터 수집부터 모델 학습, 현장 검증까지 이어지는 개발 체계를 지속적으로 고도화하며 리테일환경뿐만 아니라 사무실과 주거 공간 등 다양한 일상 환경으로 확대할 계획”이라고 말했다.

한편 엑스와이지는 올 하반기부터 엔비디아와 손잡고 휴머노이드 지능설계 인재를 공동 발굴, 교육하는 실습형 전문 인력 양성과정을 운영할 예정이다.

글. 바이라인네트워크
<오민선 기자>omsoms94@byline.network